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// Created by jg on 2020/10/5.
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#ifndef RL_C1_DRIVER_NAV_MSG_H
#define RL_C1_DRIVER_NAV_MSG_H

#include <std_msgs/UInt8.h>
#include <std_msgs/UInt16.h>

typedef struct {
    uint16_t week;    /* GPS周 */
    double   weeksec; /* GPS周内秒,s */

    double lat; /* 纬度,deg */
    double lon; /* 经度,deg */
    double alt; /* 椭球高,m */

    double velnorth; /* 北向速度,m/s */
    double veleast;  /* 东向速度,m/s */
    double veldown;  /* 地向速度,m/s */

    double roll;  /* 横滚角,deg */
    double pitch; /* 俯仰角,deg */
    double yaw;   /* 航向角,deg */

    uint8_t navmode; /* 导航模式, 0-纯惯导, 1-SPP松组合, 2-FLOAT松组合, 3-FIXED松组合 */
//    uint8_t flag;    /* 0-END, 1-WITH IMU, 2-WITH GNSS */
//
//    float gyrox;  /* 陀螺X */
//    float gyroy;  /* 陀螺Y */
//    float gyroz;  /* 陀螺Z */
//    float accelx; /* 加表X */
//    float accely; /* 加表Y */
//    float accelz; /* 加表Z */
//
//    double gnsslat;    /* GNSS纬度 */
//    double gnsslon;    /* GNSS经度 */
//    float  gnssalt;    /* GNSS高程 */
//    float  gnsslatstd; /* GNSS纬度标准差 */
//    float  gnsslonstd; /* GNSS经度标准差 */
//    float  gnssaltstd; /* GNSS经度标准差 */
//
//    uint8_t check1;
//    uint8_t check2;
} InsprobePack;

struct msg_pack_st{
    long int my_msg_type;
    InsprobePack msg_pack;
};

struct msg_battery_st{
    long int my_msg_type;
    float mV;
    float percent;
};

#endif //RL_C1_DRIVER_NAV_MSG_H
